Der erste noch erhaltene Gartenplan stammt von dem Niederländer Elandt aus dem Jahre 1662. Wir wissen aber, dass es schon 80 Jahre vorher einen Schlossgarten gegeben haben muss, denn ein Vertrag aus dem Jahr 1582 handelt von einem Grundstückstausch zur Erweiterung des Schlossgartens. Dieser Vertrag wurde von Philipp IV. bestätigt, der zu dieser Zeit seine Residenz in Saarbrücken hatte. Leider ist weder überliefert, wie dieser Garten aussah, noch wer ihn anlegen ließ.

Fürst Walrad, der sein Schloss ohne Hilfe eines Architekten umbaute, holte sich aber beim Anlegen seines Schlossgartens professionelle Hilfe von C. Elandt, der die Anlage im Grundriss zeichnete und mit holländischen Erklärungen versah. Der Garten wurde im Westen durch die Stadtmauer begrenzt und war langgezogen. Dabei sind nur zwei Terrassen erkennbar: die obere, die bis auf ein kleines Parterre hauptsächlich aus einer Baumanpflanzung bestand, und der unteren direkt hinter dem Schloss. Die beiden Terrassen sind durch eine Mauer getrennt und durch eine Doppelfreitreppe verbunden. Unter der Treppe ist eine Grotte erkennbar.

Der Plan von Elandt wurde wahrscheinlich rasch umgesetzt, denn schon 1666 wird zum ersten Mal ein „Lustgarten“ erwähnt.

1709 wird erstmals eine Anpflanzung von Eiben erwähnt.

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Fürst Wilhelm Heinrich, der Sohn Walrads, lässt wahrscheinlich zwischen 1712 und 1714 den Garten in eine barocke Anlage umgestalten. Hierzu haben sich keine Dokumente erhalten. In einem späteren Bericht wird aber Maximilian von Welch, Generalbaudirektor des Erzbischofs und Kurfürsten Franz von Schönborn von Mainz, als Schöpfer des Barockgartens genannt.

Die barocke Anlage hat sich im Kern bis heute erhalten: der Garten liegt auf sechs Terrassen, die durch Mauern getrennt sind. Links und rechts davon blieb die ursprüngliche Geländelinie erhalten. Ungewöhnlich ist, dass die Mittellinie der Terrassen nicht auf das Schloss zuläuft.

Die unterste Terrasse war wahrscheinlich Nutzgarten. Die Terrassen zwei und drei wurden als Blumenparterre mit zierlichen Wegen und schönen Baum- und Buschgruppen beschrieben. Die vierte Terrasse war auch damals eher ein „Überweg“. Auf der 5. Terrasse befand sich eine wahrscheinlich einfache Orangerie. Die 6. Terrasse war eine Anlage mit Teich, Waldbäumen und einem chinesischen Lusthaus in der nordöstlichen Ecke.

Nach 1750 wurde die alte Orangerie baufällig. Es entstanden einige Entwürfe für wesentlich aufwendigere Glashäuser, die aber nicht realisiert wurden. Ein Oberroßbacher Zimmermeister baute schließlich 1772 einen einfachen Ersatz.

Nachdem Prinz Friedrich August 1768 das Prinzenpalais erworben hatte, fing er an, sich für den Erhalt des Schlossgartens einzusetzen: 1778 bestellt der Obergärtner 600 Bäume für den Schlossgarten, darunter 60 Platanen, 30 Silberpappeln, 30 Ahorn- und 30-40 Trompetenbäume. Außerdem mussten einige Reparaturen an Mauern und Pavillons ausgeführt werden.

Dieser Plan, der um 1800 entstand, zeigt nun einen geometrisch angelegten Gartenteich auf der 6. Terrasse. Das Wasser stammt von einem Brunnen und wurde durch unterirdische Holzrohre befördert. 1793 wurden diese Röhren zum letzten Mal erneuert. 1833 wurde der Teich trockengelegt, denn Zu- und Abflüsse hatten sich in einen übelriechenden Sumpf verwandelt.

Neu ist jetzt der quadratische Garten direkt am Nordflügel des Schlosses. Gut zu erkennen sind hier die Gartenpavillons, von denen die unteren beiden, d.h. der am Rande der 1. Terrasse und der auf der 3. Terrasse, heute noch erhalten sind.

Inzwischen hat Friedrich August die Nachfolge seines Bruders angetreten und das Schloss wird als Witwensitz genutzt. Auch die Nutzung des Schlossgartens fällt der Fürstenwitwe zu – bis auf den unteren Nutzgarten, dessen Produkte nach Wiesbaden geliefert werden mussten.

1819 entsteht ein Plan Usingens durch französische Ingenieur-Geographen und deutsche Offiziere. In Bezug auf den Schlossgarten bringt er keine neuen Erkenntnisse. Interessant ist aber das Größenverhältnis Anfang des 19. Jahrhunderts zwischen Schloss und Schlossgarten und dem Rest von Usingen.

Ein Plan, der wahrscheinlich kurz vor 1850 entstand, zeigt detailliert die Gebäude und Gartenteile auf. Zur besseren Lesbarkeit, hier nochmal die Beschriftung:

a)    Residenzschloss
b)    Wachstube
c)     Kleines Gasthaus
d)    Schlossverwalterwohnung
e)    Krummer Bau
f)     Treibhaus
g)    Gartenhaus
h)    Chinesisches Haus
i)      Wasser-Reservoir
k)     Eremitage
l)      Orangeriehaus
m)   Ein freier Platz
n)    Terrassentreppe
o)    Gartenmauer
p)    Rebengarten
q)    Gemüse- und Obstgarten
r)     Obstgarten
s)     Blumengarten
t)     Obstgarten
u)    Große Terrasse
w)   Spaziergarten
x)    Obst- und Wilder Garten
y)    Blumengarten
z)    Holzmagazin

1851 wird das Schloss zum Lehrerseminar und ab 1852 pachtet die Seminarverwaltung die 2. und 3. Terrasse. Der Pachtvertrag ist noch erhalten; er legt etwa fest, dass die Baumpflege übernommen werden muss, aber Änderungen im Layout erlaubt sind. Außerdem hat der 1846 gegründete Turnverein ein Gelände für einen Sportplatz gemietet, die Casino-Gesellschaft den Chinesischen Pavillon (der 1868 abbrennt) und der Gärtner einen Nutzgartenbereich.

Dieser Plan ist ungenau in Bezug auf die Lage der Mauer zwischen 2. und 3. Terrasse. Auf allen anderen Plänen und auch heute liegt sie anders, d.h. sie schließt nicht direkt ans Schloss an. Die 6. Terrasse scheint auch länger gestreckt, wieder mit einem unregelmäßigen Teich mit Insel.

Nach der Einrichtung des Lehrerseminars ist die unterste Terrasse bereits verkauft und die mittleren Terrassen werden vom Seminar und dem Sportverein genutzt. Damit bleibt als „wirklicher“ Schlossgarten nur noch die oberste Terrasse. In dieser Zeit scheint es auch eine Trennungsmauer nach unten gegeben zu haben.

1875 wird ein Verschönerungsverein gegründet, der den Zustand des Schlossgartens verbessern will. Er bemüht sich auch um Neuanpflanzungen.

Trotz einer Pflanzaktion der Seminaristen 1892 schreitet der Verfall des Schlossgartens fort.  1896 berichtet der Usinger Anzeiger von Beschädigungen und absterbenden Bäumen. 1901 erwirbt die Stadt Usingen den Schlossgarten. Nur die oberste Terrasse ist dabei frei zugänglich, die anderen werden weiterhin durch das Lehrerseminar verwaltet. 

Dieser Plan zeigt den Baumbestand um 1960. Hier findet man jetzt das Walrad-Denkmal und das Kriegerdenkmal. Außerdem wurde der Park bis zur Straße verlängert und es gibt wieder einen neuen Teich.

Ab den 1960er Jahren finden Veränderungen im näheren Umfeld des Schlossgartens statt: 1966 ist Baubeginn „In den Weingärten“, 1967 findet der Bau des Hallenbads statt, 1978/79 entsteht die neue Turnhalle und schließlich die weitere Bebauung an der Mozartstraße.

Der Weiher scheint (wieder) viele Schwierigkeiten zu machen. 1980 wurde er nach historischem Vorbild neu angelegt, konnte aber nicht abgedichtet werden. So wurde 1982/83 der heutige Tiefgarten mit Fontaine angelegt.

Zwischen 1983 und 1985 fand die Untersuchung des Usinger Schlossgartens durch die Uni Hannover statt. Sie fanden die ursprüngliche Anlage in einem „desolaten Zustand“ durch Überbauung und Umnutzung und erarbeiteten einige Vorschläge, um den historischen Garten wieder (in Teilen) herzustellen, die aber bislang nicht umgesetzt wurden.

Einer der ausgearbeiteten Pläne der Studienarbeit zeigt deutlich die verschiedenen Terrassen, die auch heute noch so erhalten sind.

Seit den 1980er Jahren fanden weitere Veränderungen statt: der Christian-Wirth-Saal trat 2010 an die Stelle der alten Turnhalle, das Kortheuer-Haus 2012 an die Stelle des Forstamts und an der Mozartstraße wurde die Bebauung dichter.

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